Artesis Hogeschool Antwerpen

Michiel Van der Veken
michielvdveken@telenet.be
Promotor: Karl Ruelens, Hero technologies

Met de huidige methoden is het detecteren van landmijnen een levensgevaarlijke taak.  Niet enkel de veiligheid maar ook de efficiëntie is een groot probleem.  Sterk vervuilde ondergronden geven aanleiding tot vele ‘valse alarmen’. Aangezien de ontmijner zich in het mijnenveld moet begeven zal hij steeds zeer geconcentreerd te werk moeten gaan.  De detectie gebeurt eveneens op maximaal 50 cm voor zich.

Minewalker komt tegemoet aan dit veiligheids- en productiviteitsprobleem. Algemeen bestaat de Minewalker uit een vierarmig autonoom wandelend toestel dat voorzien is van een detectie- en markeereenheid.

Voortbeweging
Een standaard mijnenveld bestaat niet.  Zowel een effen ondergrond als een hobbelig landschap mogen voor de Minewalker geen enkel probleem zijn.  Om de beweging op elke ondergrond mogelijk te maken worden de vier poten afzonderlijk aangestuurd.  Elke poot beschikt over drie vrijheidsgraden wat de bewegingsvrijheid garandeert. 
De motoren voor de beweging en de bekabeling zijn allemaal in de behuizing ingewerkt.  Dit moet zo weinig mogelijk belemmering van de beweging tot gevolg hebben.  Ook zijn hierdoor al de elektrische componenten extra afgeschermd.
Dankzij dit afzonderlijk aansturen is het niet verplicht een vast stappenpatroon te volgen, en kan het de reeds gevonden mijnen ontwijken.

Scannen en markeren
Het is van groot belang dat de behandelde oppervlakte voldoet aan de IMAS- norm.  Deze stelt dat een terrein voor 99,6% mijnenvrij dient te zijn.  Om deze norm te halen wordt een dubbele scantechniek gebruikt.  De combinatie van een metaaldetector en een grond penetrerende radar zorgt ervoor dat ook de nieuwste kunststof mijnen gevonden worden.  Door de extra informatie van de radar is het eveneens mogelijk om niet-relevante objecten te negeren wat de efficiëntie verhoogt.

Een automatisch markeringssysteem (met een verfspuitbus) zorgt ervoor dat een positief signaal van de detector direct aanleiding geeft tot het plaatsen van een markering.  Hierdoor weet de ontmijner de exacte locatie (tot 10cm nauwkeurig) van de mijn.

Eenvoudige bediening & autonome werking
Vooraleer de Minewalker aan zijn traject begint dient de ontmijner de grenzen van het mijnenveld in te geven in een computer.  Op basis van de Paradis-database is het mogelijk om een vrij gedetailleerd beeld van het mijnenveld te krijgen.  De computer bepaalt nu de meest efficiënte route.
Wanneer dit achter de rug is wordt de route via aan draadloze verbinding doorgestuurd naar de CPU van de Minewalker en kan hij van start gaan.

Dankzij een draadloze real-time verbinding tussen het toestel en de computer kan de ontmijner steeds het traject volgen en eventueel aanpassingen aanbrengen.  H