Artesis Hogeschool Antwerpen

Abstract: De nadruk wordt in dit project gelegd op het behandelen van de meetfouten die optreden bij het gebruik van akoestische sensoren. Als toepassingsgebied wordt de positiebepaling van mobiele robots gekozen.
Het grootste probleem in dit verband is de integratie van de meetgegevens van de akoestische sensoren met andere gegevens uit meting van rotatie van de wielen, en magnetische sensor, een gyrosensor, een accelerariesensor enz..
Er wordt een studie gemaakt van de vakliteratuur ter zake, hieruit is gebleken dat een toepassing van de waarschijnlijkheidsleer de beste kansen biedt om tot een resultaat te komen. De kennis over de positie van de robot wordt dan weergegeven door een waarschijnlijkheidsverdeling, de gegevens uit de sensoren worden beschreven uit voorwaardelijke waarschijnlijkheden. Met behulp van de regel van Bayes kan dan tijdens het bewegen van de robot uit de vorige positie en de sensorgegevens de dichtheidsfunctie berekend worden die alle beschikbare informatie over de positie van de robot bevat.